<div id="readability-page-1" class="page"><div>23년 추석이 있던 9월, 10월 2개월 동안 핑크랩은 한가지 재미있는 프로젝트를 진행했습니다. 저희에게 의뢰를 주신 기관은 구미에 있는 로봇직업혁신센터입니다. 의뢰를 받고 저희는 아래의 내용을 수행했습니다.
<ul data-ke-list-type="disc">
<li>기존에 센터에서 보유하고 있는 ABB 로봇팔과 3D카메라를 이용해서</li>
<li>ABB로봇의 ROS1 패키지를 ROS2용으로 변경하고</li>
<li>3D 카메라의 영상에서 서로 붙어서 구분이 잘 안되던 박스들을 잘 인식하게 하고</li>
<li>인식된 박스의 윗면(평면)을 찾아서, 인식하고</li>
<li>인식된 박스들의 윗면 중 가장 높은 윗면을 찾아서</li>
<li>공간상의 좌표를 로봇에게 전송하는 일입니다.</li>
</ul>
우리는 재미있어 보이면 하니까요^^.
<figure data-ke-mobilestyle="widthOrigin" data-origin-width="1934" data-origin-height="850"><img src="https://blog.kakaocdn.net/dn/CL82p/btsz92a4pSt/tcdFXBvyRTKZk0KhXZ9nik/img.png" onerror="this.onerror=null; this.src='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png'; this.srcset='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png';" data-origin-width="1934" data-origin-height="850"></figure>

작업장은 이렇게 생겼습니다. 로봇직업혁신센터는 교육의 역할이 강하기 때문에 다양한 로봇과 실습환경이 꾸며져 있습니다.
<figure data-ke-mobilestyle="widthOrigin" data-origin-width="2016" data-origin-height="898"><img src="https://blog.kakaocdn.net/dn/d2ZRFX/btsz63CltjY/fRcAS0AX9dnRs1eufKkPAK/img.png" onerror="this.onerror=null; this.src='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png'; this.srcset='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png';" data-origin-width="2016" data-origin-height="898"></figure>

거기에는 Azure Kinect 센서가 이미 장착되어 있었습니다. 우리는 단종된 저 아이말고 D435로 먼저 개발하고 현장에 맞춰 적용을 했습니다.
<figure data-ke-mobilestyle="widthOrigin" data-origin-width="1398" data-origin-height="672"><img src="https://blog.kakaocdn.net/dn/cQneu6/btsAaHR2ioE/ngeJYjF9RRF5cFlrWj5vqk/img.png" onerror="this.onerror=null; this.src='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png'; this.srcset='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png';" data-origin-width="1398" data-origin-height="672"></figure>

동일 박스가 붙어 있어도, 잘 찾도록 객체인식 살짝 돌려주구요~^^
<figure data-ke-mobilestyle="widthOrigin" data-origin-width="1702" data-origin-height="668"><img src="https://blog.kakaocdn.net/dn/ZHKfu/btsz9lWEqhk/hGcBjkltAgS7Y7iBxMR7HK/img.png" onerror="this.onerror=null; this.src='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png'; this.srcset='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png';" data-origin-width="1702" data-origin-height="668"></figure>

인식된 객체들에서 3D 카메라의 Point Cloud 데이터들 중에서 평면들을 별도로 각각 찾습니다. 그 중에 카메라 기준 가장 가까운, 즉 가장 높이 있는 박스의 윗면을 찾아서, 그 중점을 계산해서 로봇에게 전송하는 과정입니다.
<figure data-ke-mobilestyle="widthOrigin" data-origin-width="2006" data-origin-height="1244"><img src="https://blog.kakaocdn.net/dn/7eAs3/btsAaEHL7Bv/t3ZGBLKj3mq3TlVMf6vP4k/img.png" onerror="this.onerror=null; this.src='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png'; this.srcset='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png';" data-origin-width="2006" data-origin-height="1244"></figure>

이쁘죠?^^
<figure data-ke-mobilestyle="widthOrigin" data-origin-width="2002" data-origin-height="1130"><img src="https://blog.kakaocdn.net/dn/yZ3NP/btsz93nx6M3/h9f6CySptqgw4naf20xDZK/img.png" onerror="this.onerror=null; this.src='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png'; this.srcset='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png';" data-origin-width="2002" data-origin-height="1130"></figure>
<figure data-ke-mobilestyle="widthOrigin" data-origin-width="2002" data-origin-height="1132"><img src="https://blog.kakaocdn.net/dn/LnCdO/btsz90EB4gE/YvRBm1AQafuNt9wsr0kXbk/img.png" onerror="this.onerror=null; this.src='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png'; this.srcset='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png';" data-origin-width="2002" data-origin-height="1132"></figure>

그리고 ROS1용으로만 만들어진 ABB 로봇의 패키지를 ROS2 humble에 맞추는 작업도 했습니다.
<figure data-ke-mobilestyle="widthOrigin" data-origin-width="1990" data-origin-height="914"><img src="https://blog.kakaocdn.net/dn/r78fc/btsz8oM4WxC/giYPYiBAGFY5XVnNSiz5Ck/img.png" onerror="this.onerror=null; this.src='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png'; this.srcset='//t1.daumcdn.net/tistory_admin/static/images/no-image-v1.png';" data-origin-width="1990" data-origin-height="914"></figure>

짧은 기간이지만, 저희는 꽤 재미있게 작업을 했구요. 관련해서 교육도 진행할 수 있도록 매뉴얼화 해서 배포했습니다.^^. 관련 영상도 함께 보시죠^^
<a href="https://youtu.be/EHPTae3KSAQ?si=NPgZRrni6fJghsSQ" target="_blank" rel="noopener&nbsp;noreferrer">https://youtu.be/EHPTae3KSAQ?si=NPgZRrni6fJghsSQ</a>
<figure data-ke-type="video" data-ke-style="alignCenter" data-video-host="youtube" data-video-url="https://www.youtube.com/watch?v=EHPTae3KSAQ" data-video-thumbnail="https://scrap.kakaocdn.net/dn/euGkAL/hyUrvyAPNF/AoRXbF28U1N7iq6HcJoCK1/img.jpg?width=1280&amp;height=720&amp;face=0_0_1280_720" data-video-width="860" data-video-height="484" data-video-origin-width="860" data-video-origin-height="484" data-ke-mobilestyle="widthContent" data-video-title="3D 카메라를 이용한 박스 인식 및 박스 위치 계산 - 디팔렛타이징" data-original-url=""><iframe src="https://www.youtube.com/embed/EHPTae3KSAQ" width="860" height="484" frameborder="" allowfullscreen="true"></iframe>

<img src="https://scrap.kakaocdn.net/dn/euGkAL/hyUrvyAPNF/AoRXbF28U1N7iq6HcJoCK1/img.jpg?width=1280&amp;height=720&amp;face=0_0_1280_720"></figure>
</div></div>

PinkWink

23년 추석이 있던 9월, 10월 2개월 동안 핑크랩은 한가지 재미있는 프로젝트를 진행했습니다. 저희에게 의뢰를 주신 기관은 구미에 있는 로봇직업혁신센터입니다. 의뢰를 받고 저희는 아래의 내용을 수행했습니다.
기존에 센터에서 보유하고 있는 ABB 로봇팔과 3D카메라를 이용해서
ABB로봇의 ROS1 패키지를 ROS2용으로 변경하고
3D 카메라의 영상에서 서로 붙어서 구분이 잘 안되던 박스들을 잘 인식하게 하고
인식된 박스의 윗면(평면)을 찾아서, 인식하고
인식된 박스들의 윗면 중 가장 높은 윗면을 찾아서
공간상의 좌표를 로봇에게 전송하는 일입니다.
우리는 재미있어 보이면 하니까요^^.
작업장은 이렇게 생겼습니다. 로봇직업혁신센터는 교육의 역할이 강하기 때문에 다양한 로봇과 실습환경이 꾸며져 있습니다.
거기에는 Azure Kinect 센서가 이미 장착되어 있었습니다. 우리는 단종된 저 아이말고 D435로 먼저 개발하고 현장에 맞춰 적용을 했습니다.
동일 박스가 붙어 있어도, 잘 찾도록 객체인식 살짝 돌려주구요~^^
인식된 객체들에서 3D 카메라의 Point Cloud 데이터들 중에서 평면들을 별도로 각각 찾습니다. 그 중에 카메라 기준 가장 가까운, 즉 가장 높이 있는 박스의 윗면을 찾아서, 그 중점을 계산해서 로봇에게 전송하는 과정입니다.
이쁘죠?^^
그리고 ROS1용으로만 만들어진 ABB 로봇의 패키지를 ROS2 humble에 맞추는 작업도 했습니다.
짧은 기간이지만, 저희는 꽤 재미있게 작업을 했구요. 관련해서 교육도 진행할 수 있도록 매뉴얼화 해서 배포했습니다.^^. 관련 영상도 함께 보시죠^^
https://youtu.be/EHPTae3KSAQ?si=NPgZRrni6fJghsSQ

3D 카메라를 이용한 박스 인식 및 박스 위치 계산 - 디팔렛타이징

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