<div id="readability-page-1" class="page"><div id="SE-0759358b-a7cd-41be-9ef6-c89e7c1374d1">
 위 영상에 사용된 코드를 기록용으로 남긴다.​핀 연결은 다음과 같다.SimpleFOC Dual Motor1 (Left)<ul><li>en1 32</li><li>in1 4</li><li>in2 5</li><li>in3 12</li></ul>​SimpleFOC Dual Motor2 (Right)<ul><li>EN2 33</li><li>IN4 21</li><li>IN5 22</li><li>IN6 23</li></ul>​Motor1 Encoder Pin (Left)<ul><li>SDA 15</li><li>SCL 16</li></ul>​Motor2 Encoder Pin (Right)<ul><li>SDA 14</li><li>SCL 13</li></ul>​​아두이노 코드
 </div><div id="SE-ead671fe-f190-46b4-abe2-08ac054159fc">
 // Open loop motor control example
#include &lt;SimpleFOC.h&gt;
#define MOTOR_MAX_CH 2
enum
{
 MOTOR_L,
 MOTOR_R
};

BLDCMotor motor_l = BLDCMotor(7); // (pole pair number) 14P
BLDCDriver3PWM driver_l = BLDCDriver3PWM(4, 5, 12, 32); // pwmA, pwmB, pwmC, Enable(optional);
MagneticSensorI2C sensor_l = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
TwoWire i2c_l = TwoWire(0);

BLDCMotor motor_r = BLDCMotor(7); // (pole pair number) 14P
BLDCDriver3PWM driver_r = BLDCDriver3PWM(21, 22, 23, 33); // pwmA, pwmB, pwmC, Enable(optional);
MagneticSensorI2C sensor_r = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
TwoWire i2c_r = TwoWire(1);

typedef struct
{
 BLDCMotor *p_motor;
 BLDCDriver3PWM *p_driver;
 MagneticSensorI2C *p_sensor;
 TwoWire *p_i2c;

 int i2c_sda_pin;
 int i2c_scl_pin; 
} motor_t;

motor_t motor[MOTOR_MAX_CH] = 
{
 {&amp;motor_l, &amp;driver_l, &amp;sensor_l, &amp;i2c_l, 15, 16},
 {&amp;motor_r, &amp;driver_r, &amp;sensor_r, &amp;i2c_r, 13, 14},
};

//target variable
float target_velocity[MOTOR_MAX_CH] = {0, 0};

// instantiate the commander
Commander command = Commander(Serial);
void doTargetL(char* cmd) { command.scalar(&amp;target_velocity[MOTOR_L], cmd); }
void doTargetR(char* cmd) { command.scalar(&amp;target_velocity[MOTOR_R], cmd); }
void doLimit(char* cmd) { command.scalar(&amp;motor_l.voltage_limit, cmd); }
void doP(char* cmd) { command.scalar(&amp;motor_l.PID_velocity.P, cmd); }
void doI(char* cmd) { command.scalar(&amp;motor_l.PID_velocity.I, cmd); }
void doD(char* cmd) { command.scalar(&amp;motor_l.PID_velocity.D, cmd); }
void doMotor(char* cmd) { command.motor(&amp;motor_l, cmd); }

void setup() {
 // use monitoring with serial 
 Serial.begin(115200);
 // enable more verbose output for debugging
 // comment out if not needed
 SimpleFOCDebug::enable(&amp;Serial);


 for (int i=0; i&lt;MOTOR_MAX_CH; i++)
 {
 motor[i].p_i2c-&gt;begin(motor[i].i2c_sda_pin, motor[i].i2c_scl_pin, 400000); // sda, scl, clk

 // initialise magnetic sensor hardware
 motor[i].p_sensor-&gt;init(motor[i].p_i2c);
 // link the motor to the sensor
 motor[i].p_motor-&gt;linkSensor(motor[i].p_sensor);

 // driver config
 // power supply voltage [V]
 motor[i].p_driver-&gt;voltage_power_supply = 12;
 motor[i].p_driver-&gt;init();

 // link the motor and the driver
 motor[i].p_motor-&gt;linkDriver(motor[i].p_driver);

 // set motion control loop to be used
 motor[i].p_motor-&gt;controller = MotionControlType::velocity;

 // default voltage_power_supply
 motor[i].p_motor-&gt;voltage_limit = 12; // [V]
 
 // velocity PI controller parameters
 motor[i].p_motor-&gt;PID_velocity.P = 0.2f; // 0.2
 motor[i].p_motor-&gt;PID_velocity.I = 10; // 20
 motor[i].p_motor-&gt;PID_velocity.D = 0;

 // jerk control using voltage voltage ramp
 // default value is 300 volts per sec ~ 0.3V per millisecond
 motor[i].p_motor-&gt;PID_velocity.output_ramp = 1000; // 1000

 // velocity low pass filtering
 // default 5ms - try different values to see what is the best.
 // the lower the less filtered
 motor[i].p_motor-&gt;LPF_velocity.Tf = 0.01f;

 // tell the motor to use the monitoring
 motor[i].p_motor-&gt;useMonitoring(Serial);
 motor[i].p_motor-&gt;monitor_downsample = 0;

 // init motor hardware
 if(motor[i].p_motor-&gt;init())
 {
 Serial.println("Motor init OK");
 }
 // align sensor and start FOC
 // motor.sensor_direction = Direction::CCW;
 // motor.zero_electric_angle = 1.25;
 if (motor[i].p_motor-&gt;initFOC())
 {
 Serial.println("Motor initFOC OK");
 }
 }

 // add target command T
 command.add('L', doTargetL, "target velocity L");
 command.add('R', doTargetR, "target velocity R");
 command.add('P', doP, "P");
 command.add('I', doI, "I");
 command.add('D', doD, "D");
 command.add('M',doMotor,"motor");

 Serial.println("Motor ready!");
 Serial.println("Set target velocity [rad/s]");
 _delay(1000);
}

void loop() {
 for (int i=0; i&lt;MOTOR_MAX_CH; i++)
 {
 motor[i].p_motor-&gt;loopFOC();
 motor[i].p_motor-&gt;move(target_velocity[i]);
 }

 // motor.monitor();
 // user communication
 command.run();

 // sensor.update();
 // Serial.print(sensor.getAngle());
 // Serial.print("\t");
 // Serial.println(sensor.getVelocity()); 
}

 </div><div id="SE-426adae6-76ac-45fe-960f-8c1e90e303fd">
 코드 구동을 위해선 SimpleFOC 라이브러리를 설치해야 한다.​동작은 모니터 프로그램에서 l [속도값]r [속도값] 이런식으로 입력하면 된다.​1의 속도로 이동l 1r -1 ​설명은 나중에 자세히 다룰 때 하는 걸로!
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하이! 제니스

https://youtube.com/shorts/veIAgzGcF4I?si=LhSbA2F_nTsifwr3 위 영상에 사용된 코드를 기록용으로 남긴다. 핀 연결은 다음과 같다. SimpleFOC Dual Motor1 (Left) en1 32 in1 4 in2 5 in3 12 SimpleFOC Dual Motor2 (Right) EN2 33 IN4 21 IN5 22 IN6 23 Motor1 Encoder Pin (Left) SDA 15 SCL 16 Motor2 Encoder Pin (Right) SDA 14 SCL 13 아두이노 코드 코드 구동을 위해선 SimpleFOC 라이브러리를 설치해야 한다. 동작은 모니터 프로그램에서 l [속도값] r [속도값] 이런식으로 입력하면 된다. 1의 속도로 이동 l 1 r -1 설명은 나중에 자세히 다룰 때 하는 걸로!

ESP32 SimpleFOC BLDC 휠 모터 로봇 코드 - 기록용

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