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 <div id="SE-4745e6f9-ddee-4c38-a7a8-6aaca755493b">
 freeRTOS에게 일을 시키기 위해 가장 중요한 함수입니다.바로 xTaskCreate이죠.​이는 ESP-IDF 에서만 쓰는 것이 아니라freeRTOS라면 공통적으로 사용하는 함수입니다.​공식 문서 설명<a href="https://www.freertos.org/a00125.html" target="_blank">https://www.freertos.org/a00125.html</a>위 링크에서 공식적인 내용을 확인할 수 있습니다.​xTaskCreate는 6개의 파라미터를 필요로 합니다.아래에서 각각의 파라미터에 대해서 알아보겠습니다.​1. pvTaskCode여기에는 실행할 함수가 들어갑니다.함수의 이름만 작성하면 되죠.​2. pcName디버깅에 필요한 요소입니다. 어느 태스크에서 어떤 일이 일어나고 있는지 확인하기 위함이죠.디버깅이 필요없다면 Null을 넣어도 됩니다.​NULL이 들어가도 상관 없는 옵션 파라미터입니다.​3. usStackDepth해당 태스크에서 사용되는 스택의 크기를 입력합니다.처음 봤을 땐, 여기에 무슨 값이 들어가야하는지 어리둥절했습니다.그래서 freeRTOS 공식 문서를 보니 아래와 같습니다.<a href="https://www.freertos.org/FAQMem.html#StackSize" target="_blank">https://www.freertos.org/FAQMem.html#StackSize</a>​
 </div> <div id="SE-d5dd6ace-712b-4517-882f-5e3b16dbb210">
 <a href="#" onclick="return false;" data-linktype="img" data-linkdata="{&quot;id&quot; : &quot;SE-d5dd6ace-712b-4517-882f-5e3b16dbb210&quot;, &quot;src&quot; : &quot;https://velog.velcdn.com/images/nanotoly/post/0ecbd9d7-5f94-4cc8-a175-ceee2a50763d/image.png&quot;, &quot;originalWidth&quot; : &quot;849&quot;, &quot;originalHeight&quot; : &quot;748&quot;, &quot;linkUse&quot; : &quot;false&quot;, &quot;link&quot; : &quot;&quot;}">
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 </div>
 <div id="SE-09ad4382-ea9b-4895-96ae-f17cae2b1cab">
 라고 말하고 있는데요.정리하자면, 직접 다양한 값을 시도하는 수 밖에 없다고 합니다.​아래 링크에서는 스택을 분석해서 가장 적절한 크기를 찾는 방법을 알려주고 있습니다.<a href="https://mcuoneclipse.com/2015/08/21/gnu-static-stack-usage-analysis/" target="_blank">https://mcuoneclipse.com/2015/08/21/gnu-static-stack-usage-analysis/</a>​4. pvParameters실행하는 태스크에 넣을 파라미터 값입니다.pvTaskCode​의 파라미터로 들어가서 해당 태스크를 실행하게 됩니다.NULL이 들어가도 상관 없는 옵션 파라미터입니다.​5. uxPriority태스크의 우선순위입니다.헷갈리기 쉬운게, 우리는 "우선순위가 1이다"라고 하면 가장 최우선 순위라고 생각합니다.하지만 freeRTOS에서는 우선순위의 숫자가 높을 수록 더욱 중요한 작업입니다.uxPriority가 0이면 가장 게으른 태스크(idle task)가 됩니다.​관련한 내용은 아래 공식 문서에서 확인가능합니다.<a href="https://www.freertos.org/RTOS-task-priority.html" target="_blank">https://www.freertos.org/RTOS-task-priority.html</a>​6. pxCreatedTask해당 태스크를 다룰 수 있는 핸들을 받는 변수입니다.NULL​이 들어가도 상관 없는 옵션 파라미터입니다.아래 예제와 같이 활용될 수 있죠.
 </div> <div id="SE-0f32ecc7-7a15-4142-bb66-a3d6054b3eb7">
 void vOtherFunction( void )
{
BaseType_t xReturned;
TaskHandle_t xHandle = NULL;

 /* Create the task, storing the handle. */
 xReturned = xTaskCreate(
 vTaskCode, /* Function that implements the task. */
 "NAME", /* Text name for the task. */
 STACK_SIZE, /* Stack size in words, not bytes. */
 ( void * ) 1, /* Parameter passed into the task. */
 tskIDLE_PRIORITY,/* Priority at which the task is created. */
 &amp;xHandle ); /* Used to pass out the created task's handle. */

 if( xReturned == pdPASS )
 {
 /* The task was created. Use the task's handle to delete the task. */
 vTaskDelete( xHandle );
 }
}
 </div> <div id="SE-ff8bb269-e20c-43ad-ba5b-2d63c9f2822c">
 위 예제에서는 xHandle에 vTaskCode를 다룰 수 있는 핸들러가 들어가죠.덕분에 아래 부분에서 vTaskDelete로 xHandle을 활용하여 vTaskCode​를 종료하게 됩니다.​그리고 예제에서 pdPASS라는 값을 확인할 수 있습니다.이는 해당 태스크가 정상적으로 준비 상태에 있는 경우에 반환되는 값입니다.에러가 발생하면 projdefs.h에 정의된 에러코드가 반환됩니다.
 </div> </div></div>

nanotoly's blog

freeRTOS에게 일을 시키기 위해 가장 중요한 함수입니다. 바로 xTaskCreate이죠. 이는 ESP-IDF 에서만 쓰는 것이 아니라 freeRTOS라면 공통적으로 사용하는 함수입니다. 공식 문서 설명 https://www.freertos.org/a00125.html 위 링크에서 공식적인 내용을 확인할 수 있습니다. xTaskCreate는 6개의 파라미터를 필요로 합니다. 아래에서 각각의 파라미터에 대해서 알아보겠습니다. 1. pvTaskCode 여기에는 실행할 함수가 들어갑니다. 함수의 이름만 작성하면 되죠. 2. pcName 디버깅에 필요한 요소입니다. 어느 태스크에서 어떤 일이 일어나고 있는지 확인하기 위함이죠. 디버깅이 필요없다면 Null을 넣어도 됩니다. NULL이 들어가도 상관 없는 옵.......

한국에는 없는, ESP-IDF 공략하기 : xTaskCreate

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